近幾年，工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用案例迅速增加，主要集中在焊接、噴涂、搬運(yùn)等領(lǐng)域，在折彎方面的應(yīng)用還不多。而工件折彎是一種應(yīng)用廣泛又有一定危險(xiǎn)性的工作，因此機(jī)器人折彎的市場(chǎng)前景是非常樂(lè)觀的，國(guó)外已有很多成功經(jīng)驗(yàn)。目前歐美市場(chǎng)鈑金加工車(chē)間40%～50%的折彎?rùn)C(jī)上配置機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，而中國(guó)目前折彎自動(dòng)化才剛剛起步。未來(lái)10年內(nèi)，折彎?rùn)C(jī)器人在國(guó)內(nèi)需求將呈直線(xiàn)上升趨勢(shì)。

　　以機(jī)器人作為核心執(zhí)行部件的數(shù)控板料折彎柔性加工單元是一套高度自動(dòng)化的設(shè)備組合，具有高效率、高質(zhì)量和高靈活性的優(yōu)點(diǎn)。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的部件組合，能夠?yàn)榧庸ば?、靈活性提供更好的支撐。折彎精度取決于折彎?rùn)C(jī)自身精度、機(jī)器人的定位精度、機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的協(xié)同控制;協(xié)同控制的難點(diǎn)在于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)的速度匹配，以及機(jī)器人托扶工件的運(yùn)行軌跡;較差的跟隨效果將嚴(yán)重影響折彎角度成形效果和板面平整度，從而影響成品的品質(zhì)。

　　抓手是機(jī)器人代替人工、取放工件的“手”。折彎?rùn)C(jī)器人的抓手一般是把多個(gè)吸盤(pán)安裝在一個(gè)金屬框架上構(gòu)成的。

　　上料臺(tái)和下料臺(tái)通常采用堆垛貨盤(pán)，也有采用傳送帶或輥道為單元輸送原料和轉(zhuǎn)運(yùn)成品的。油性板材容易發(fā)生粘連，導(dǎo)致一次拿起多張板材，可在上料臺(tái)旁邊加裝各種分張裝置(如磁力分張器)和檢測(cè)傳感器，確保抓取板材為單張。

　　定位工作臺(tái)是一個(gè)帶擋邊的傾斜平臺(tái)，臺(tái)面上分布微凸起的滾珠。機(jī)器人把鋼板轉(zhuǎn)移到定位臺(tái)上，板材受重力自由滑落到擋邊。由于定位臺(tái)的位置及擋邊是固定的，因此機(jī)器人重新抓起板材時(shí)，板材與抓手的位置就相對(duì)精準(zhǔn)固定了，為下一步折彎提供了基準(zhǔn)。

　　翻面架是一個(gè)抓取裝置的固定框架。當(dāng)機(jī)器人需要換個(gè)位置拿工件時(shí)，可以把工件放到翻面架上將其固定，機(jī)器人再重新在新位置抓住工件。在一些特殊場(chǎng)合，也可以使用折彎?rùn)C(jī)模具夾住工件后，改變抓取位置。

　　目前市場(chǎng)上不管是通用的標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人，還是機(jī)器人臂展或形體上針對(duì)折彎工藝優(yōu)化的折彎專(zhuān)用機(jī)器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒(méi)有好的跟隨效果，夾具或者吸盤(pán)抓手會(huì)因?yàn)檩^差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機(jī)器人折彎跟隨運(yùn)動(dòng)模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。